arXiv · cs.RO· Xuhan Miao; Zijin Han; Yutong Shen; Haidong Huang; Shanliushui Gao; Lei Zhang; Xiaocong Li; Chenguang Yang·· 9 天前AI 评分58
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面向耦合传动机械臂遥操作：保持操作者意图的执行器约束感知方法
Preserving Operator Intent Under Actuation Constraints: Teleoperation of Manipulators with Coupled Transmissions
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针对耦合传动机械臂遥操作中独立电机饱和破坏差动腕俯仰-滚转协调、固定映射难以应对重力负载与执行约束引起的跟踪突变，作者提出一种执行器约束感知的主从遥操作方法，联合建模主端重力补偿、主从关节映射与从端差动腕控制。
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