arXiv · cs.RO· Alex Zhou, Junhao Wu, Xueyang Zhou, Yixiao Huo, Hongcheng Gao, Di Zhu, Zhenghao Zhang, Yongchao Chen·· 3 小时前精选AI 评分78
论文 / 摘要阅读
SimuGuard：审计LIBERO、RoboTwin等仿真机器人基准中的接触伪影
When the Simulator Fails, Not the Policy: Auditing Contact Artifacts in Simulated Robot Benchmarks
AI 导读 · 根据来源整理
研究指出仿真基准中的部分失败源于模拟器而非策略：在LIBERO、RoboTwin、RoboCasa和RoboDojo上测试视觉语言动作模型与世界动作模型时，策略放置物体后模拟器会将其弹出，基准自带的脚本演示也出现同样问题。作者提出审计插件SimuGuard，在每个物理步记录状态并标记接触瞬间异常加速的物体，支持逐位重放和单参数重跑，且不改变原有评测。在RoboTwin上，问题被追溯到物理引擎碰撞检测：相距一到两厘米的几何体被报告约两厘米穿透，求解器以数米每秒将物体抛出，原因是距离算法丢弃低于固定面积阈值的三角形。
本站目前提供摘要
以上是对来源材料的中文整理，不是完整论文或全文。研究方法、数据与完整论述请到来源页面核对。
前往 arXiv · cs.RO 阅读原文 ↗来源：arXiv · cs.RO · arxiv.org