arXiv · cs.RO· Xiang Zhou; Xiangyu Zhu; Xintong Wang; Qingyuan Yang; Rui Huang; Feng Xue; Lin Li; Qingrui Zhang·· 8 天前精选AI 评分74
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概率能量建模统一多样化集群控制
Probabilistic Energy Modeling Unifies Versatile Swarm Control
AI 导读 · 根据来源整理
作者提出用概率能量建模统一多样化集群控制，把基本集群行为编码为可复用的能量项，再由轻量策略门控组合成单一控制器而无需重训练。该方法在 aerial swarms 上零样本泛化到六类任务、10-100 个智能体、两个硬件平台以及室内杂乱和 GPS 拒止林地环境。大规模仿真任务成功率为 0.96-1.00，单智能体推理时延 1-10 ms，实机部署确认了向真实平台和非结构化环境的零样本迁移。
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