arXiv · cs.RO· Luke Beddow; George Mavroghenis; Rodrigo Chacon Quesada; Kamil Dreczkowski; Cong Sun; Jiankai Wang; Oscar Kwong-Fai Pang; Antoine Cully·· 7 天前AI 评分58
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AWARE：仅靠外部摄像头预测机器人动力学并识别异常的框架
Adaptive World-Models for Anomaly Recognition (AWARE): A Framework for Robot Dynamics Prediction and Introspection
AI 导读 · 根据来源整理
AWARE 是一个世界模型框架，仅通过外部摄像头监测、估计系统动力学并预测状态来实现异常检测，无需电机编码器等机载传感器。研究在240条真实机器人起重机轨迹上评估，涵盖负载碰撞与电机退化，在噪声条件下仅用摄像头做状态估计时，异常分类比最强基线提升26%。推断出的动力学参数还可解码用于定位故障来源，识别退化电机的准确率为88%。
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