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RFWorld：免 rollout 世界模型用于端到端自动驾驶轨迹评估
Trajectory Evaluation via Rollout-Free World Model for End-to-end Autonomous Driving
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RFWorld 是面向端到端自动驾驶轨迹评估的免 rollout 世界模型，作者认为现有基于模型的评估器需为每个候选轨迹预测未来状态，推理成本高且会累积预测误差。RFWorld 构建共享场景记忆，在训练阶段通过带语义监督的轻量时序读出将其塑造成可读未来的表示，推理时候选轨迹通过稀疏空间读出直接查询共享记忆完成打分，从而避免递归 rollout 误差。作者称该方式将计算量降低约规划时域乘以候选轨迹数量，在 NAVSIM 和 Bench2Drive 上取得 state-of-the-art 表现，并学到更贴合规划的世界表示。该工作为 arXiv 预印本，尚未经同行评议。
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