arXiv · cs.RO· Anya Zorin, Zilin Si, Sachin Bhadang, Myungsun Park, Junsung Park, Alexiy Buynitsky, Taejun Park, Sohee John Yoon, Yong-Lae Park, Oliver Kroemer, Zeynep Temel, Michael T. Tolley, Sha Yi, Xiaolong Wang·· 3 小时前精选AI 评分72
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TacO：面向物体操作的触觉传感器基准评测
TacO: Benchmarking Tactile Sensors for Object Manipulation
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TacO 提出一套以操作策略性能为依据的触觉传感器选择与评测框架，针对视觉、声学、磁性和电阻四种模态的触觉传感器分别训练操作策略，覆盖未知质量抓取放置、物体重定向和插孔三项任务。研究分析空间分辨率、剪切感知、触觉表征和材料固有摩擦等传感器属性如何影响任务表现，结果显示触觉信息的价值取决于传感器模态、材料属性和具体操作任务，而非普遍一致地带来提升。触觉传感器、代码、数据和硬件方案将在项目网站公开。
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