SPECTRA：用物体中心约束评估机械臂操作质量

论文提出 SPECTRA，一个面向刚性物体操作的物体中心执行质量量化框架，用于区分二值成功标签无法分辨的几何精度差异。方法从仿真中少量专家演示提取进度对齐的相对位姿，识别受约束的位姿方向及其允许变化范围，再以超出允许范围的偏差汇总为取值在 [0,1] 的任务质量指数 Q。在七个仿真任务上，每任务用 30 条演示时约束恢复准确率为 94%；对三个学习策略的 rollout 打分，与人类判断的合并 Spearman 相关性为全部 rollout p=0.81、成功 rollout 中 p=0.61，在两个子集上均超过所有基线。