Spectral and Conformal：带校准覆盖保证的神经网络轨迹预测与控制点区间方法

研究提出一个面向自主系统轨迹可行性评估的框架，用带谱骨干的神经网络学习轨迹与分位数带，并内置初始条件与稳定性约束；再用改进的共形分位数回归提供校准的轨迹级联合覆盖，并通过区间算术把无噪声覆盖保证扩展到控制点。作者将网络重构用于推理后，在 Raspberry Pi Zero 2 W 上，闭环线性二次调节器下四旋翼的轨迹推理时间为 3.45 ms，包含轨迹推理的完整流程耗时 9.81 ms，约 100 Hz，与常见控制频率一致。论文发表于 Transactions on Machine Learning Research，共 26 页、10 图、7 表。