arXiv · cs.RO· Xiangcheng Hu; Xieyuanli Chen; Feiyi Chen; Shengli Ren; Shiyang Chen; Guoqiang Ye; Hao Wang; Ping Tan; Steven L. Waslander; Fuchun Sun; Jin Wu·· 10 天前AI 评分38
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VeriCalib：可验证的基于标靶的LiDAR-相机标定
VeriCalib: Verifiable Target-Based LiDAR-Camera Calibration
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VeriCalib将外参标定建模为可验证估计问题并输出标定状态，指出拟合残差在同一批观测上计算，无法判断结果是否可接受。它用结构化协方差联合传播相机与LiDAR标靶特征不确定性，并按残差估计方差分量，解耦旋转与平移以定位各方向精度、引导补采最弱方向数据。方法还引入视内与跨视检查及外参最小可检测偏差，在未知噪声水平下保持显著性水平。
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