arXiv · cs.RO· Lorena Maria Genua; Camilla Tabasso; Mya Schroder; Joshua Migdal; Tye Brady; Taskin Padir·· 12 天前精选AI 评分62
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面向远程操作共享自主的意图信息模型预测控制
Intent-Informed Model Predictive Control for Shared Autonomy in Remote Manipulation Tasks
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论文提出一种共享自主仲裁策略，利用多模态意图推断所得信念分布的熵动态调整自主等级。人类意图用动态贝叶斯网络建模，依据遥操作中操作者实时注视数据和机械臂运动更新目标信念，再将人类输入与自主控制的融合表述为模型预测控制问题，实现从直接遥操作到完全自主的连续过渡。
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