arXiv · cs.RO官方发布· Suyeon Shin, Juwon Kim, Hyeonbin Park, Hyunseo Kim, Hyundo Lee, Hyung-Sin Kim, Byoung-Tak Zhang·· 2 小时前精选AI 评分62
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B2FF：用预想里程碑选择让 VLA 策略从失败中恢复
Back to the Familiar Future: Failure Recovery for VLA Policies via Pre-Imagined Milestone Selection
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研究提出 B2FF 恢复框架，让具备前瞻能力的 VLA 策略在执行前基于干净的初始观测生成一组熟悉的未来状态里程碑库，恢复时由可恢复性感知选择器从中挑选一个里程碑并固定为视觉目标，把偏离轨迹的观测映射回熟悉的未来。在注入失败的 LIBERO 仿真环境中，按与注入失败对齐的受控恢复时机测试，B2FF 将基线 VLA 的平均成功率从 56.3% 提升到 74.0%，且无需微调低层动作生成器。论文被 CORL 2026 接收，当前为 arXiv 预印本。
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