AdaDexTrack：面向自适应灵巧操作的动态调制跟踪框架

AdaDexTrack 提出一种调制器在环的框架，用于语言条件下的灵巧手物交互跟踪。该框架以大规模专家到通才蒸馏得到的跟踪器承载技能，调制器经强化学习训练，对参考轨迹、物体隐表示和位置目标做三类反馈修正。作者称其在未见轨迹和未见物体集合上的平均跟踪误差与成功率均优于此前 SOTA，并在真实硬件上展示了零样本 sim-to-real 迁移，加入调制器相比仅用跟踪器有显著提升。