arXiv · cs.RO· Naveed D. Riaziat; Jiawei Ge; Ethan Kilmer; Michael W. Mikula; Paul Maria Scheikl; Michael Kam; Leila J. Mady; Axel Krieger; Jeremy D. Brown·· 11 天前精选AI 评分62
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ThERMO 用热成像闭环优化速度，提升自主肿瘤切除精度
Velocity Optimization via Thermal Imaging Enhances Autonomous Tumor Resection
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研究团队在 arXiv 发布 ThERMO，一种基于实时热成像的闭环速度优化算法，用于 UR10e 机械臂 ASTR 系统上的自主电外科手术。在离体猪组织实验中，ThERMO 相比两种固定速度方法将热损伤降低最多 52%、切割精度提升最多 59%，并保持任务完成速度，且无需数据驱动训练或迭代调参。组织学分析用于检测细胞层面的热损伤范围，3D 摄影测量用于验证切缘精度。
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