arXiv · cs.RO· Minwoo Park, Junwoo Chang, Jongeun Choi, Roberto Horowitz·2026-10-30 12:00· 13 小时前AI 评分58

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等变扩散策略的对称性感知引导：收益与局限

Symmetry-Aware Steering of Equivariant Diffusion Policies: Benefits and Limits

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Minwoo Park 等人在 arXiv 发表预印本，提出等变扩散策略（EDP）的对称性感知引导框架。作者从理论上证明 EDP 的扩散过程具有等变性，并由此导出群不变的隐噪声 MDP，随后在对称性程度不同的任务上比较标准、等变与近似等变三种强化学习引导策略。

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