arXiv · cs.RO· Yaohua Zhou; Mingdao Lin; Jiayu Song; Xixin Zhao; Haidong Huang; Jiahu Qin; Xiaocong Li·· 9 天前AI 评分38
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串联机器人雅可比性能指标的关节角不变性
Joint-Angle Invariance of Jacobian-Based Performance Indices for Serial Robotic Manipulators
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研究串联机器人雅可比类性能指标（可操作度、刚度等）的关节角不变性，识别出这些指标与首末关节角无关的运动学条件，从而系统降低有效构型空间维度、简化性能评估。在性能地图构建与任务布局优化两个场景中验证，该策略降低计算量与存储需求且不损失有效性。
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