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Sensorimotor Alignment：用免训练离线指标预测具身策略成功率
Sensorimotor Alignment: A Platonic Proxy for Embodied Policy Success
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Yunfei Xie 等作者提出 Sensorimotor Alignment（S²），一种免训练的离线指标，用于衡量模型感官表征与物理运动几何的对齐程度。作者称 S² 在多个模型家族中与下游机器人任务成功率正相关，可在闭环评测前用于模型优先级排序，也能在将 VLM 微调为 VLA 之前筛选有潜力的视觉语言模型骨干。
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