arXiv · cs.RO· Atiksh Bhardwaj; Edward W. Duan; Junwon Seo; Prithwish Dan; Wei-Chiu Ma; Andrea Bajscy; Preston Culbertson·· 8 天前精选AI 评分66
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Progress Probes P²：面向VLA模型的轻量运行时监测方法
Progress Probes $P^2$: Lightweight Runtime Monitoring for Vision-Language-Action Models
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作者提出Progress Probes P²，在演示数据上对VLA策略激活训练线性探针来估计任务进度，并标记偏离预期进度的执行。在开源VLA π0.5及仿真和真实世界操作任务实验中，该方法在任务失败检测上不逊于或优于基于VLM的监测器和需要失败数据训练的方法。研究据此认为，对VLA内部做简单探针即可构建运行时监测器，无需外部基础模型。
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