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CondenseVLA：面向多帧 VLA 的可学习历史压缩方法
CondenseVLA: Learnable History Condensation for Efficient Multi-Frame VLA
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CondenseVLA 提出一种带可学习解码端历史压缩模块的多帧 VLA 策略，用可学习查询和多头交叉注意力把缓存的逐帧特征压缩为固定数量的 slot token，用于动作解码。
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