arXiv · cs.RO· Jingyu Ru; Xiangyuan Xie; Lixuan Jin; Jian An; Xingming Zhang; Binghao Li; Siyu Wang; Xiang Zhou; Lei Yuan; Hongli Xu; Yang Yu·· 8 天前精选AI 评分60
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ALMA：用LLM辅助主动任务生成的空中移动操作策略学习框架
Adaptive Aerial Loco-Manipulation Policy Learning via LLM-Assisted Proactive Task Generation
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论文提出ALMA空中移动操作框架，用上下文飞行策略适应机械臂外部指令，并通过LLM分析控制难点、生成新的机械臂运动结构用于后续训练。仿真中位置RMSE相对最强基线最多降低24.7%，同一策略零样本迁移到真实空中机械臂后，在周期性机械臂运动下悬停位置RMSE相对真实世界基线降低79.6%。
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