cuRoboV2-Fast：GPU 加速的力矩受限无碰撞运动规划器

作者提出 cuRoboV2-Fast，一个 GPU 加速的运动规划器，用于降低无碰撞、考虑负载、力矩受限运动的规划时延与执行时间。方法上用 B 样条轨迹优化减少迭代次数，用加速的机器人计算与可微逆动力学降低细化成本并适应负载变化；TimeOpt 在采样得到的速度、加速度、加加速度和力矩约束下优化固定路径的通过速度，利用局部样条支撑在 GPU 上高效求解带状牛顿系统。在 3 kg 负载下，cuRoboV2-Fast 在 RTX 5090 上平均规划时间为 4.4 ms。