面向高精度机器人穿刺引导的物理约束运动学标定方法

论文提出一种带边界约束的运动学标定方法，用于提升6自由度机器人穿刺引导机械臂的定位精度。该方法以物理合理的参数范围作为优化约束，正则化一个紧凑的19参数几何辨识模型，以缓解参数耦合与过拟合。仿真中末端执行器RMSE从3.422 mm降至0.690 mm，改善79.8%；台架硬件实验中，标定模型在轨迹验证和坐标格点验证任务上分别取得0.865 mm和0.610 mm的RMSE，达到亚毫米级验证精度。作者称该结果为未来临床应用奠定高精度基础，但尚未开展临床验证。