arXiv · cs.RO· Joohwan Seo, Arvind Kruthiventy, Soomi Lee, Megan Teng, Seoyeon Choi, Xiang Zhang, Jongeun Choi, Roberto Horowitz·· 3 小时前精选AI 评分62
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EquiContact：面向空间泛化接触任务的分层SE(3)视觉到力等变框架
EquiContact: A Hierarchical SE(3) Vision-to-Force Equivariant Framework for Spatially Generalizable Contact-rich Tasks
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EquiContact 提出一种分层框架，用于学习可跨任务配置空间泛化的视觉机器人接触操作策略，由高层视觉规划器 Diff-EDF 与低层柔顺视觉运动策略 G-CompACT 组成。G-CompACT 使用腕部 RGB 图像的局部观测、以几何一致误差向量（GCEV）表示的末端位姿反馈和力扭矩读数，输出定义在末端坐标系上的动作；作者称在等变参考系估计与左不变视觉特征下，整条流水线从感知到力控制均具备 SE(3) 等变性。
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