双环策略用全身运动生成外骨骼参考轨迹并实现不确定性感知柔顺辅助

研究提出一种双环辅助策略，将多模态外骨骼轨迹生成与可变导纳控制耦合，以轨迹方差连接外环生成器与内环控制器。生成器主要依据全身人体运动和外骨骼本体感知、以任务描述为辅助语义线索，通过去噪合成未来外骨骼轨迹，并采用三阶段训练流程逐步优化人体运动编码器、外骨骼本体感知编码器和轨迹生成器。