arXiv · cs.RO· Youssef Saied, Ziyad Sheebaelhamd, Claire Vernade, Fran\c{c}ois Fleuret·· 1 天前精选AI 评分60
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Gaussian Distillation of Flow Policies：用高斯读出层加速流策略推理
Gaussian Distillation of Flow Policies
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论文提出高斯动作读出（GAR），将流策略的最后一层替换为高斯读出层，仅用0.02%的可用状态训练，网络其余部分保持冻结。GAR单次动作网络前向即可采样，并给出闭式似然，任务成功率接近教师策略，推理速度最高提升至两倍。作者分析显示，所研究流策略的连续动作分布可被高斯较好近似。
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