arXiv · cs.RO官方发布· Sierra Bonilla, Fengyi Jiang, Chinedu Nwoye, Jingpei Lu, Kailey Reardon, Humphrey W. Chow, Francisco Vasconcelos, Sophia Bano, Adam Schmidt, Omid Mohareri·· 2 小时前精选AI 评分72
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iMED：面向手术3D感知的多内窥镜同步数据集
iMED: A Multi-Endoscope Dataset for Surgical 3D Perception
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作者提出iMED，这是面向机器人辅助微创手术（RAMIS）的同步多内窥镜数据集，用于解决手术视觉基准中缺少独立留出视角的问题。数据集包含340条序列、约17万个同步时间点，每个时间点有4个视角，由两个独立立体内窥镜在离体、尸检和活体手术场景中同步采集，覆盖14个标本；同时提供标定相机内参、基于ArUco的逐帧位姿估计及不确定性量化、器械分割掩码和临床元数据。作者采用在一个内窥镜上训练、在另一个上测试的协议。
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