SUPER：视觉惯性里程计中基于敏感度的不确定性感知性能与风险评估

SUPER 是一种在运行时自适应调整视觉测量信息的有界控制器，基于双目观测的多视角路标离散度，将轨迹一致性投影到像素空间并结合重投影残差，门控时间平滑的有界信息更新。作者在 Ceres 和 g2o 后端、EuRoC、TUM-VI、UMA-VI 和 TartanAir 数据集上，于受控视觉损坏条件下以冻结策略和前瞻性确认进行评估；SUPER 计算高效且选择性激活，但未确立普遍精度提升，全部 13 个划分级置信区间均跨零，效应在不同损坏类型间异质。作者另提出基于因子级日志、未激活插桩对照和同线性化重放的动作验证协议，可可靠区分控制器引起的状态变化与求解器波动。