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面向安全关键自主的实时GPU求解器：在机器人控制回路内在线计算Hamilton-Jacobi可达性
Online Hamilton-Jacobi Reachability Onboard the Robot Control Loop: A Real-Time GPU Solver for Safety-Critical Autonomy
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研究提出一种CUDA实现的WENO5+TVD-RK3+Lax-Friedrichs水平集Hamilton-Jacobi-Isaacs求解器，支持2D、3D和4D动力学，速度足以在机器人控制回路内运行。在单块NVIDIA RTX 4000 Ada工作站GPU上以FP32计算，3D Air3D BRT达112 Hz、4D追逃BRT达61 Hz、2D受风漂移体BRT达74-147 Hz，比同精度JAX参考实现hj_reachability快5.9-17.5倍。
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