MagCilia：面向机器人接触感知与抓取反馈的紧凑型磁纤毛三维力触觉传感器

研究提出紧凑型磁纤毛触觉传感器 MagCilia，将柔性磁纤毛结构与霍尔传感器结合，实现三维力感知。作者用准静态有限元分析考察多方向加载下的结构变形与磁响应，并提出因果历史融合回归（CHFR），把当前磁场测量与近期变化结合来重建耦合力。按标定记录分组的五折交叉验证中，Fx、Fy、Fz 的均方根误差分别为 0.40、0.57、0.69 N，决定系数为 0.93、0.90、0.92。机器人实验展示了切向力引导的夹爪调整和外部扰动下的多轴载荷监测；重建力的频域特征在按采集场次分组的三折交叉验证中以 99.39% 准确率区分六类表面，在线演示也识别出全部六种测试表面。