arXiv · cs.RO· Yuri De Santis; Michele Pierallini; Franco Angelini; Manolo Garabini·2026-10-20 23:00· 10 天前AI 评分56

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RILC：弹性关节机械臂的强化迭代学习控制，模型不确定下保证跨轨迹泛化

Reinforced Iterative Learning Control for elastic joint arms: Guaranteed cross-trajectory generalization under model uncertainties

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作者提出 Reinforced Iterative Learning Control（RILC），将迭代学习控制（ILC）与强化学习（RL）并发耦合，使弹性关节机械臂在模型不确定下跨不同轨迹实现快速适应与有保证的跟踪收敛。

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