arXiv · cs.RO官方发布· Yueh-Hua Wu, Kei Ota, Hanlong Li, Hayata Yuasa, Jason Wang, Kengo Ikeuchi, Kensuke Chiyoma, Makoto Sugiura, Masafumi Takahashi, Masatoshi Tateno, Naoaki Kanazawa, Nicola Scianca, Petr Khrapchenkov, Satoshi Otsubo, Takehiko Ohkawa, Takuya Okubo, Tatsuya Matsushima, Yuki Noguchi, Yuma Shin, Zixuan Zhong·· 2 小时前精选AI 评分85
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AIRoA-0：仅用手持夹爪数据训练的长程跨本体双臂操作系统
AIRoA-0: Long-Horizon, Precise, Cross-Embodiment Manipulation from Handheld Data
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AIRoA-0（A-0）是仅从16151小时手持演示中学习的双臂操作系统，全程未采集机器人数据。演示由开源手持夹爪YUBI录制，无需机器人在场即可采集操作数据。A-0仅凭每只手腕上的摄像头、不使用头部或场景摄像头，在未录制过训练数据的场地完成十余个小零件分拣入编号格、更换扫地机器人拖布与刷头、拉开笔袋拉链和叠毛巾等任务；在评估的十项任务上平均成功率78%，而在相同任务演示上后训练的四个视觉-语言-动作模型中最强者为27%。
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