arXiv · cs.RO· Hanwen Cui; Yuanyuan Li; Qing Guo; Zhida Zhang; Chao Chen; Xi Chen; Jie Cao·· 5 天前精选AI 评分64
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研究：世界建模在机器人动作学习中究竟改善了哪些方面
What Does World Modeling Actually Improve in Robot Action Learning?
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研究在 FastWAM 和 OpenWAM 中做受控的未来视频预测损失消融，模型架构、初始化、机器人训练数据和训练步数在各模型族内保持固定。在已见任务的干净条件下，预测监督分别将成功率提升 24.38 和 72.91 个百分点；但在分布偏移下收益并不稳定，未见任务上的提升因模型和任务而异，两个模型在所受评估的环境随机化下成功率都较低。
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