arXiv · cs.RO· Bjorn Stragier; Emilia Szymańska; J. Micah Prendergast; Lukas Rosenberger Schmid·· 9 天前AI 评分56
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Reading the Room：将稀疏VSLAM地图配准到部分建成环境的楼层平面图
Reading the Room: Scale-ambiguous Semantic Registration of Sparse VSLAM Maps to Floor Plans in Partially Built Environments
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作者提出Reading the Room（RR），一种全局到局部的方法，用于把尺度不确定的稀疏语义VSLAM地图配准到部分建成的楼层平面图。其核心是定义一个可微、类别平衡的语义几何能量函数来统领整个流程，并提供两种全局初始化方案：利用单个不准确的用户对应点，或用跨模态匹配网络全局估计。
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