Specification-Aware Distribution Shaping：为机器人基础模型施加STL约束的动作分布优化

论文提出一种规格感知的动作分布优化框架，可在不修改预训练机器人基础模型参数的情况下，于执行过程中强制满足一类信号时序逻辑（STL）约束。机器人部署常需满足时间受限目标访问、顺序目标和持续安全条件等时空约束，而现有基础模型多为数据驱动、缺乏约束满足的形式保证。该方法在每个决策步通过前向动力学推演剩余时域，计算满足硬STL可行性约束的最小修改动作分布。作者在仿真中基于当前先进机器人基础模型、跨多个环境和复杂规格进行了验证，原文未报告实机结果。