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HERON：面向移动操作臂的实时障碍感知可达图
HERON: Real-Time Obstacle-Aware Reachability Maps for Mobile Manipulators
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HERON 提出用 3D U-Net 从实时深度相机预测障碍感知可达图，在 Jetson AGX Orin 上以 TensorRT 和 INT8 量化部署，平均 115 ms 预测机械臂周围 2.56 m 立方体区域，系统速率 8.57 Hz，接近障碍地图 10 Hz 的更新率。
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