arXiv · cs.RO· Zhenduo Shang, Xiyao Liu, Bohan Li, Xudong Wang, Teng Ren, Lianqing Liu, Zhi Han·· 8 小时前AI 评分56
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DAMI：面向未见机器人操作任务的动态感知元模仿框架
Dynamics-Aware Meta-Imitation for Generalization to Unseen Robotic Manipulation
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作者提出动态感知元模仿框架 DAMI，用元学习构建共享技能空间，使智能体快速适应新任务。该框架引入视觉运动轨迹模块 VMT 捕捉任务潜空间中的时空动态，并用非配对统一任务模块 U2T 融合非结构化多模态观测，再以任务条件特征调制机制 TCFM 调节低层 3D 特征。作者称，框架从随机完整参考演示中学习任务内在动态而非记忆静态线索。仿真与真实环境实验显示，DAMI 在已见任务直接推理和少样本微调适应未见任务上均优于现有基线。论文为 arXiv 预印本，尚未经同行评议。
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