arXiv · cs.RO· Neel Jawale, Stephan Pleines, Soha Pouya, Yuke Zhu, Ajay Mandlekar, Caelan Garrett·· 1 天前精选AI 评分60
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ScheduleGen：面向多臂模仿学习的技能调度演示生成方法
ScheduleGen: Demonstration Generation via Skill Scheduling for Multi-Arm Imitation Learning
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ScheduleGen 是一种面向多臂机器人模仿学习的规划与调度算法，用于从少量源演示合成新演示并规避多臂约束带来的不安全行为。在 28 个仿真任务变体（含 7 个外部 RoboDojo 任务）上，其平均数据生成成功率为 79.6%，训练出的策略平均成功率为 65.5%，优于所对比的数据生成基线。
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