面向辅助机器人的 LLM 避障导航解释框架

作者提出 Context-Aware Navigation Explanation 框架，用大语言模型为辅助机器人解释导盲犬式的避障与导航动作，并将感知上下文与规划的未来轨迹结合生成自然语言解释。系统部署在 Unitree Go2 平台的室内导航场景中，评估不同解释上下文配置对用户信任和解释满意度的影响。结果显示解释满意度与信任呈强正相关，且将障碍物信息与未来轨迹结合的解释效果最好。