arXiv · cs.RO· Huanyu Tian; Adriana Namour; Lingyun Zeng; Zicong Wu; Sebastien Ourselin; Lyndon da Cruz; Christos Bergeles·· 10 天前精选AI 评分60
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分层QP控制与权限引导恢复规划实现眼科机器人高精度RCM运动
High-Precision RCM Motion for Ophthalmic Robotics via Hierarchical QP Control and Authority-Guided Recovery Planning
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研究提出一种带奇异恢复的高精度RCM伺服架构，用于通用机械臂在软件远心运动下执行眼科器械定位。作者将RCM与末端跟踪目标冲突导致的伺服振荡形式化为约束诱导任务奇异，即RCM投影后的末端雅可比降秩而未投影雅可比仍良态。
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