arXiv · cs.RO· Bo Miao, Weijia Liu, Jun Luo, Lachlan Shinnick, Jian Liu, Thomas Hamilton-Smith, Yuhe Yang, Zijie Wu, Vanja Videnovic, Feras Dayoub, Anton van den Hengel·· 7 小时前精选AI 评分72
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LangMap：面向分层开放词汇目标导航的人工核验基准
LangMap: A Human-Verified Benchmark for Hierarchical Open-Vocabulary Goal Navigation
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作者提出 HieraNav 开放词汇导航任务，目标分为场景、房间、区域、实例四个语义层级，并构建 LangMap 基准，在 HM3D 真实室内 3D 扫描上加入人工核验的语义标注，覆盖 414 个物体类别、超过 18K 个任务。标注采用对比式协议比较同场景区域与实例，每个目标配有简洁和详细两种描述；作者称其描述在全部共享标注实例上使文本到视图匹配准确率比 GOAT-Bench 高 23 个百分点，独立人工审核得到 92.5% 的唯一且正确匹配。
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