arXiv · cs.RO· Taimeng Fu; Yi Du; Zitong Zhan; Qiwei Du; Shaoshu Su; Zhipeng Zhao; Chen Wang·· 8 天前AI 评分58
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Point-Level Refinable Semantic Mapping：面向空间理解的可细化点级语义建图
Point-Level Refinable Semantic Mapping for Spatial Understanding
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作者提出一种在线可细化语义建图框架，通过概率点级置信度更新持续修正物体表示。每个物体点维护置信度分数，结合多视角时序证据抑制错误与过时点，并配合物体跟踪与重识别在移动和移位时保持实例身份。实验显示建图精度较此前方法在 Replica 上提升 3.46%、在 ScanNet 上提升 2.55%，用于物体导航和具身问答的成功率分别为 82.4% 和 76.7%。
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