arXiv · cs.RO· Yuanzhi He, Victor Romero-Cano, Jiayu Xu, Juan David Hern\'andez, Gualtiero Colombo·2026-10-30 12:00· 13 小时前AI 评分45

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通过任务分解增强深度强化学习的机器人运动规划

Enhancing Deep Reinforcement Learning for Robotic Motion Planning via Task Decomposition

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研究在Truncated Quantile Critics（TQC）骨干上结合首层critic迁移与分阶段奖励重设计（RR）的任务分解框架，在PyBullet无遮挡与单遮挡环境中测试Push、Pick-and-Place和Slide，每种设置三个随机种子。

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