arXiv · cs.RO· Yuan Bi; Fangxu Han; Ye Su; Yiping Zhou; Zhongliang Jiang; Nassir Navab·· 7 天前精选AI 评分82
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从徒手演示到自主机器人超声：解剖锚定学习框架
From Freehand Demonstrations to Autonomous Robotic Ultrasound: An Anatomy-Anchored Learning Framework
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研究提出解剖锚定的模仿学习框架，将解剖引导的探头放置与学习式超声导航结合，用于自主机器人超声扫描。该框架先由外部视觉确定任务相关的解剖起点并建立初始探头位姿参考系，再由基于流的策略根据锚点相对位姿、超声图像、探头相机视图和接触力生成扫描动作，终止头预测任务完成。
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