CONSORT：GPS拒止环境下带不确定性约束的多机器人协同定位规划

论文提出CONSORT（Cooperative Navigation with Support-Optimized Routing and Trajectories），用于GPS拒止环境下多机器人协同定位的集中式路径规划：主智能体需在最短时间内到达目标，同时满足机会约束的避碰要求和定位不确定性的终端上界。为绕开完整信念空间的计算难题，方法只对所有智能体的均值状态轨迹做优化，仅在评估终端约束时传播协方差，并采用六边形网格联合搜索加样条轨迹细化的离散到连续流程。