Reflection-Robust Stereo VIO：用卡尔曼滤波地面高度估计剔除反光地面虚拟特征

该论文提出一种面向基于特征的立体视觉惯性里程计（VIO）的轻量级反光感知前端，用于解决室内反光地面被三角化为地面以下虚拟特征、导致特征关联不可靠的问题。方法不抑制全部地面区域特征，而是实时估计地面高度，仅剔除推断三维位置低于估计地面高度的特征候选；地面区域掩码将验证限制在易反光区域，结合立体高度不确定性与位姿不确定性构造帧级地面高度测量，再用带归一化新息平方（NIS）门控的标量卡尔曼滤波稳定估计地面高度，并以不确定性感知安全裕度做选择性剔除。