arXiv · cs.RO· Minho Park; Kinam Kim; Donghu Kim; Byungkun Lee; Dongyoon Hwang; Yongjae Shin; Junha Hyung; Hojoon Lee; Jaegul Choo·· 8 天前精选AI 评分71
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DiscoDemo：用强化学习生成多样机器人演示以改进模仿学习
DiscoDemo: Discovering Efficient and Diverse Robot Demonstrations for Imitation Learning
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DiscoDemo 提出用强化学习生成多样化机器人演示数据，再导出为静态数据集供下游视觉运动模仿学习使用。该方法训练带特权信息的潜在条件强化学习生成器，结合并行逆向课程与成功门控的多样性目标，产出多条成功的闭环行为并做安全过滤。
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