BarrierFormer：用 Transformer 引导预测式屏障约束的安全机器人控制

BarrierFormer: Transformer-Guided Predictive Barrier Enforcement for Safe Robot Control

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BarrierFormer 是一个屏障监督的 Transformer 框架，把滚动时域内的 CBF 约束编码进无模型安全策略的学习中，以缓解标准 CBF 只约束当前时刻、MPC 又需已知模型并逐步求解优化的问题。其因果 Transformer 编码观测-动作历史，经动力学头自回归生成预测 rollout 替代模型，经动作头对名义控制器给出残差修正替代在线计算；屏障 critic 在局部观测上评估 rollout 中的 CBF 约束违反，安全教师生成满足约束的屏障一致动作作为直接监督目标。