多无人机室内受限空间探索的Sybil攻击防御研究

研究提出面向多无人机室内与受限空间协同探索的Sybil攻击防御方案，仅依赖无人机自身传感器与地图，无需额外安全基础设施。作者设置五类攻击者（含封堵楼层开口者）和五级防御，在仿真中覆盖七类共70张地图；无防御时一台被攻陷无人机平均使最多25%的地图未被探索（办公室场景达45%），封堵楼层攻击者使三层建筑探索率降至82.3%、最差地图降至34.6%。