arXiv · cs.RO· Kaiwen Hong, Shaoting Peng, Xiangyu Zeng, Pengcheng Wang, Boyuan Tian, Haonan Chen, Yifan Zhu, Yixiao Wang, Katherine Driggs-Campbell·· 3 天前精选AI 评分71
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SPT：无需额外偏好标注的可操控机器人操作偏好迁移
Self-Labeled Preference Transfer for Steerable Robot Manipulation
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论文提出自标注偏好迁移方法SPT，让带偏好标注训练的VLA策略把偏好控制迁移到缺少偏好标注的新任务。SPT在带标注源演示上联合训练共享视觉语言骨干做偏好条件动作预测与偏好识别，再冻结识别器为目标演示自标注并微调策略。
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