arXiv · cs.RO· Yufeng Liu; Bohao Fan; Juntu Zhao; Xinyi Wang; Hang Yu; Wenzhuan Luo; Yingzhi Wang; Qinghai Li; Yingdong Hu; Junliang Guo; Richard Wang; Dequan Wang; Yang Gao; Cheng Ma·· 8 天前精选AI 评分72
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Echo：为VLA模型联合去噪动作与任务状态信号
Echo: Coupled Action and Task Status Signal Denoising for Vision Language Action Models
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Echo提出一种框架，将停止与失败两类任务状态信号作为每个动作块的两个维度，与机器人动作一起去噪，从而区分执行中、成功完成和失败三种状态。该方法无需帧级进度标注，通过构建成功、失败和恢复轨迹进行监督，并让状态信号比动作更快去噪，使后续动作去噪步骤能基于更干净的状态估计。真实世界操作实验显示，Echo能较准确预测任务状态并持续提升策略性能。
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