ContactFlowFilter 用流匹配与粒子滤波实现基于本体感知的在线接触估计

Mixture of Flow Matching and Particle Filter for Proprioception-Based Online Contact Estimation

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作者提出 ContactFlowFilter，将流匹配生成模型嵌入粒子滤波框架，用于估计机械臂的接触数量、位置与力向量。该方法仅依赖关节力矩传感器和基座力/力矩传感器，以粒子滤波的递归结构处理时序依赖，用流匹配模型作为辅助提议分布跟踪多模态信念并检测接触事件。仿真与实机实验显示，实机单接触和双接触场景误差分别为 0.36 cm 和 0.88 cm，运行耗时为 0.69 ms 和 2.69 ms。